存在信道噪声和随机丢包的多机器人协调控制

摘要：

针对无线网络环境下存在信道噪声和Markov型随机丢包的多机器人协调控制进行研究.假设机器人之间的通信拓扑是固定不变的,将机器人之间的连接权重、网络中的信道噪声和Markov型随机丢包等不确定因素转化为不确定系统中的某些不确定参数.依据鲁棒控制理论、不确定系统理论,建立多机器人系统模型.通过对整个系统的稳定性进行分析,采用线性矩阵不等式的求解方法,得到使多个机器人能够达到状态一致的权重选择条件,并设计出保持系统稳定的一致协调控制算法.利用可模拟网络环境下系统运行的仿真软件,分析多个机器人的运动状态特性曲线,并与参考文献中的类似问题进行比较,验证了所提算法的有效性.

关键词：无线网络控制、多机器人、图论、Markov型随机丢包、权重

所属期刊栏目：18

分类号：TP272(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61172022

在线出版日期：2014-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：112-120