智能车辆纵横向反演变结构协调控制

摘要：

针对智能交通系统中车辆纵横向运动控制问题进行研究,建立了车辆的纵横向耦合非线性动力学模型,根据该控制系统具有非线性、强耦合和参数非匹配不确定性的特点,基于反演变结构控制理论,设计了智能车辆纵横向运动的协调控制算法；利用李雅普诺夫稳定性分析方法,证明了该控制算法可保证跟踪误差一致有界收敛.考虑到变结构的抖振问题,引入饱和函数.仿真试验表明:该协调控制算法具有快速、准确跟踪,强鲁棒性和全局稳定的良好特性,同时能有效抑制控制系统抖振.

关键词：智能车辆、协调控制、纵横向运动、反演变结构、智能交通系统

所属期刊栏目：15

分类号：U461.2;TP242.6(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金10932003,50901011;国家重点基础研究发展计划973计划2010CB832700

在线出版日期：2012-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：88-94