高速并联机械手臂的自抗扰控制算法研究

摘要：

针对具有非线性、强耦合以及高速、高加速度等特性的高速并联机械手臂的末端精确定位和抖动抑制问题,提出改进的自抗扰控制解决方案.从并联机械手臂的动力学方程出发,推导了该机械手臂的状态方程,将系统非线性表示为加法和耦合参数的形式,并用自适应算法对耦合参数进行实时在线辨识,基于自抗扰控制算法设计了系统的非线性的控制器.仿真结果表明,在对机械手臂快速响应的要求下,相对于传统的控制算法,关节的超调能够减少,关节位置跟踪精确度得到了提高.采用改进的自抗扰控制策略能够描述出系统的不确定性,解决高速并联机械手臂运行时存在的快速响应和超调之间的矛盾,提高了系统的动态响应性能.

关键词：高速并联机械手臂、自抗扰控制、扰动观测器、不确定性观测、超调抑制

所属期刊栏目：15

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"计划资助项目2006AA040103

在线出版日期：2011-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：98-104