悬吊减重系统的力控制

摘要：

针对采用钢丝绳的力控制系统的设计问题,探讨了悬吊减重系统的对象模型和控制律.所研究的系统是一种用来减轻部分体重的系统,应用于进行行走训练的病人.分析指出钢丝绳系统对象的传递函数在所用的频段内就是一个比例项.所以该系统宜采用积分控制,或者对钢丝绳采用速率控制.讨论了这种积分控制系统的调试方法,由于系统的带宽相对较窄,所以一般还需要用扰动观测器来对扰动进行补偿.给出了包含有三次谐波扰动的观测器设计,观测器设计中钢丝绳对象仍是基于一阶的假设.仿真实验中采用了实际的系统模型,仿真还给出了扰动中高次谐波对系统性能的影响.

关键词：力控制、钢丝绳系统、积分控制、扰动观测器、扰动补偿

所属期刊栏目：14

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60674102,60374027

在线出版日期：2011-03-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：82-87