广义S面的水下机器人控制器设计

摘要：

为了改善水下机器人的控制效果,进行控制器设计研究.设计一个板极模型控制器,并且对Sigmoid型S面控制器和板极模型控制器进行对比研究.在此基础上,提出广义S面控制器.该控制器体现了模糊控制的思想,具有PD控制的简单结构;与模糊控制相比,不仅细化了模糊规则,而且降低了参数调整的复杂度,减少了计算量.将两种方法应用于水下机器人仿真研究和海上实验.仿真及实验结果的分析表明,在同样参数设置情况下,选择收敛性较好的S型非线性函数代替sigmoid型S面控制器中的sigmoid函数生成的广义S面控制器具有更好的控制效果.

关键词：广义S面控制器、S面控制、板极模型、Sigmoid函数、控制器比较

所属期刊栏目：13

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50579007;国家"八六三"计划2008AA092301-2;哈尔滨工程大学基础研究基金HEUFT08017

在线出版日期：2010-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：144-148