Stewart平台机器人位置正解

摘要：

为获得stewart平台机器人位置正解的全部封闭解,使用分次字典序Groebner基和Sylvester结式相结合的代数方法进行研究.使用旋转矩阵建立机器人位置正解封闭数学模型;利用计算代数中的分次字典序Groebner基算法,计算封闭数学模型的分次字典序Groebner基,从获得的41个基中选取10个基,构造10阶Sylvester结式,从而推导出该机器人的一元二十次输入输出方程.从理论上阐明了存在多个不同的结式可以获得该机器人的位置正解,使用同伦连续法对同一个数字算例进行计算验证,两种方法得到结果一致.结果表明,该算法避免了复杂数学公式推导,构造的结式尺寸较小,方便计算机程序实现.

关键词：并联机构、位置正解、Sylvester结式、封闭解、旋转矩阵

所属期刊栏目：13

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金50775012;北京市属院校人才强教计划资助项目PHR200906107;北京市特色专业建设资助项目9001

在线出版日期：2010-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：105-108