神经滑模控制在机器人轨迹跟踪中的应用

摘要：

针对滑模控制在机器人轨迹跟踪中应用时出现的抖振问题,提出了基于滤波器的神经滑模趋近律控制方法.根据滑模变结构和径向基函数(RBF)神经网络控制理论,并结合滤波器,对两关节机器人的轨迹跟踪控制进行了仿真研究.通过对单纯的滑模变结构加滤波器的控制方法、RBF神经滑模等效控制和RBF神经滑模趋近律控制这三种方法进行对比仿真分析,结果表明设计的神经网络滑模趋近律控制系统具有良好的跟踪性、鲁棒性和较高的控制精确度,同时有效地消除了抖振,实现简单.

关键词：机器人、滑模控制理论、RBF神经网络、滤波器、抖振

所属期刊栏目：13

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60775049

在线出版日期：2010-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：99-104