柔性关节机器人奇异摄动控制

摘要：

传统的奇异摄动控制方法仅适用于关节柔性较小的机器人.针对这一问题,设计了关节柔性补偿器,以提高关节的等效刚度、消除关节柔性对该方法的限制,并将奇异摄动方法推广应用于具有一般关节柔性的机器人系统中.设计了自适应控制规律完成对慢子系统的控制,以保证轨迹误差的渐近跟踪.该控制策略不限制关节柔性大小,并且不需要连杆加速度及其微分信号,便于工程应用.以柔性关节机器人为研究对象进行了实验研究.实验结果表明,对于慢子系统采用PD、计算力矩和自适应控制,本文的控制策略比传统的奇异摄动方案更有效.

关键词：柔性补偿、自适应控制、奇异摄动控制、柔性关节

所属期刊栏目：13

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：长江学者和创新团队发展计划;国家"八六三"计划2006AA04z228

在线出版日期：2009-06-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：436-441