直线电机伺服系统的自适应模糊摩擦补偿

摘要：

针对受摩擦力影响,接触运动的直线电机在低速运动时速度常会不平稳、系统控制精度降低的问题,提出一种自适应摩擦补偿方法.通过模糊模型参数的自适应调整,实现摩擦力值的在线估计,并据此进行摩擦补偿,以克服摩擦对电机性能的影响.该方法采用复合自适应律,同时利用系统输出误差与参数估计误差的相关信息进行参数调整,以提高模糊模型参数收敛的速度,使参数估计值在一定条件下收敛到最优值.并在理论上证明了该方法的闭环稳定性与参数收敛性.仿真结果表明,此方法能实现摩擦的在线估计与补偿,从而提高直线电机的控制性能.

关键词：自适应模糊控制、摩擦补偿、直线电机、复合自适应律

所属期刊栏目：13

分类号：TP273.2(自动化技术及设备)

资助基金：北京市重点实验室资助项目SYS100070417

在线出版日期：2009-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：154-160