HIT机器人灵巧手基关节位置/力矩控制

摘要：

研究了HIT机器人灵巧手手指基关节的位置和力矩控制,给出了在自由空间中,位置跟踪控制根据误差大小用一个加权因子,把PID和滑模变控制(VSC)结合起来的方法,达到良好的位置跟踪效果.在约束空间中的阻抗力矩控制,通过改变阻抗参数达到控制接触力大小的目的.

关键词：基关节、PID+VSC、阻抗控制

所属期刊栏目：9

分类号：TP244(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-9924-03

在线出版日期：2005-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：275-279