双连杆柔性臂机器人的模糊补偿滑模控制

摘要：

提出了宏微双重驱动双连杆柔性臂机器人递阶控制系统结构,下层为根据柔性臂刚性模态设计的实现关节角位置控制的滑模算法和压电陶瓷抑振器,上层为根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立的模糊推理表用以确定对滑模控制律的修正.借助自动机模型分析了系统的稳定性,将控制律在包含柔性模态的完整柔性臂机器人模型上进行计算机仿真,取得了满意的结果.

关键词：柔性臂机器人、滑模控制、模糊控制、位置控制、离散事件系统

所属期刊栏目：9

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：高等学校博士学科点专项科研项目2000021323;高等院校骨干教师基金1043

在线出版日期：2005-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-4