多级旋转式倒立摆的建模与分析

摘要：

运用刚体的动力学知识对多级旋转式倒立摆系统进行了动力学分析,归纳其规律性,并推导出旋臂及各级摆杆的运动微分方程,从而获得任意级旋转式倒立摆的非线性数学模型.文中还对旋转式倒立摆系统进行了能控性分析.最后利用MATLAB对一级、二级旋转式倒立摆的控制进行了仿真,并得到较好的仿真结果.

关键词：旋转式倒立摆、任意级、动力学、数学模型、仿真、相对能控性

所属期刊栏目：8

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2005-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：258-262