倾斜轨道上的三级倒立摆数学模型的建立与可控性研究

摘要：

给出倾斜轨道上的三级倒立摆机构的动能、势能和损耗能,利用拉格朗日方程推导出倾斜轨道上的单电机控制的三级倒立摆理论上的数学模型.给出了线性化状态方程、可观性矩阵的秩和可控性矩阵的秩及条件数,并进行原理性数学仿真.仿真结果表明,直接利用系统的全部状态进行线性反馈,三级倒立摆在有些初始条件下是稳定的,而在另一些初始条件下又是不稳定的.这表明三级倒立摆是可观、可控但又是难控制的.

关键词：仿真、倒立摆、建模、非线性系统

所属期刊栏目：7

分类号：TP271.62(自动化技术及设备)

在线出版日期：2003-10-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：170-173