仿人灵巧手关节的位置/力矩控制

摘要：

为了使仿人灵巧手完成各种精细作业,提出了一种新的关节位置/力矩控制方法.在自由空间和约束空间中分别采用滑模位置控制和具有前馈的PD力矩控制,在过渡过程中使用系统观测器切换控制模式.这种方法可以使关节在自由空间和约束空间中分别实现良好的轨迹跟踪和力矩跟踪,在过渡过程中实现控制模式的可靠切换和系统的稳定过渡.实验证明了该方法的有效性.

关键词：位置控制、力矩控制、滑模控制、灵巧手

所属期刊栏目：7

分类号：TP244(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-9924-03;黑龙江省杰出青年科学基金

在线出版日期：2003-10-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：151-156