旋转式倒立摆计算机控制系统

摘要：

研究了一种新型的倒立摆系统,该装置是由连在直流力矩电机转轴上的驱动臂和能自由旋转的摆杆构成,驱动臂在电机的作用下能在垂直平面内旋转,通过驱动臂的转动来保持摆杆稳定在平衡位置.运用动力学原理建立了该系统的数学模型,在此基础上借助于计算机辅助设计软件,进行了仿真研究,设计出控制律,最后实现旋转式倒立摆计算机控制.

关键词：旋转式倒立摆、状态反馈、实时控制

所属期刊栏目：5

分类号：TP271.5(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：277-280