基于全局任务坐标系的直驱XY平台学习互补滑模轮廓控制

摘要：

针对直驱XY平台在加工高速度和尖角轮廓时精度较差的问题,提出一种在全局任务坐标系(GTCF)中采用迭代学习控制(ILC)和互补滑模控制(CSMC)相结合的轮廓控制方法.首先,利用实际轮廓误差的一阶导数构建轮廓误差模型,并将轮廓误差和轮廓运动轨迹作为控制变量建立GTCF,使系统能够协调运行.然后,采用ILC对轮廓跟踪过程中的未建模动态进行补偿,并利用CSMC抑制直驱XY平台伺服系统中参数变化、外部扰动等不确定性因素的影响.最后,系统实验结果表明,该控制方法具有较强的鲁棒性和快速的轮廓跟踪性,能够实现更精确的控制性能,减小系统的轮廓误差,进而改进直驱XY平台伺服系统的高精度轮廓加工性能.

关键词：直驱、XY、平台、全局任务坐标系、迭代学习控制、互补滑模控制、轮廓控制

所属期刊栏目：35

分类号：TP273;TM351(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁省自然科学基金计划重点项目;辽宁省教育厅科学技术研究项目

在线出版日期：2020-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：2141-2148