基于多阶段速度规划的PMLSM自适应反推滑模控制

摘要：

针对高精度永磁直线同步电动机伺服系统容易受摩擦力、负载扰动和参数变化等不确定性因素的影响,提出了一种自适应反推滑模控制(ABSMC)和多阶段速度规划(MVP)相结合的控制方法.建立了含有不确定性的永磁同步直线电动机(PMLSM)数学模型,采用反推设计方法,并通过滑模控制和李雅普诺夫函数设计自适应律,从理论上证明了该控制器抑制了不确定性因素,保证系统的鲁棒性和快速跟踪性.为进一步减小瞬时超调量,对每个阶段的速度滑模函数进行设计,采用MVP,利用切换控制来改变系统的控制模式,达到高精度定位控制.最后系统实验结果表明,所提出的控制方案是可行有效的,提高了PMLSM的定位精度,减小了瞬时超调量.

关键词：永磁同步直线电动机、自适应反推滑模控制、多阶段速度规划、不确定性、超调量

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51175349;辽宁省自然科学基金计划重点项目20170540677

在线出版日期：2018-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：662-669