基于模糊神经网络的冗余度变几何桁架机器人位置控制

摘要：

应用模糊神经网络(FNN)对机器人逆动力学模型进行辨识,求解了冗余度四面体变几何桁架(TT-VGT)机器人的逆动力学问题,并在交流伺服电动机驱动的四重四面体变几何桁架机器人上进行了位置控制.控制结果表明,该方法控制误差较小,收敛速度快.

关键词：模糊神经网络、逆动力学、交流伺服电动机、位置控制

所属期刊栏目：17

分类号：TM383.42(电机)

资助基金：国家自然科学基金59785001

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：40-44