基于改进型积分分离式PID的机器人运动控制

摘要：

针对移动机器人在旋转角度控制时，普通PID控制器存在超调、波动和普通积分分离式PID存在响应速度慢的问题。提出了改进型积分分离式PID控制算法，采取对PID控制器的比例项和积分项同时进行控制的方法，并针对不同阶段误差采取参数自适应的控制。改进型积分分离式PID控制器避免了超调和波动，提高了系统的稳定性，同时又提高了系统的响应速度。与普通积分分离式PID相比，系统输入大约提前500 ms消除静差，系统响应大约提前400 ms消除静差。在机器人旋转控制时，避免了机器人的旋转波动，减少了对轮子的磨损，同时又能准确快速的旋转到目标方向。

关键词：改进型、积分分离式PID、移动机器人、运动控制

所属期刊栏目：36

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省教育厅“十二五”科学技术研究项目2014324;长春市科技局项目14KG026;吉林省教育厅项目2014339 and 2014309;吉林省科技厅项目20150203002SF

在线出版日期：2016-11-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：86-91