基于Mathematica的七自由度手术机器人运动学分析

摘要：

随着微创手术在临床上的广泛应用,手术机器人在外科手术领域得到了飞速发展.首先基于Mathematica对七自由度手术机器人进行建模,给出其D-H表,然后推导运动学正逆解及雅可比矩阵,并据此进行运动特性分析,最后通过运动学仿真模拟手术机器人的运动过程,对其运动学特性及工作空间进行了验证,保证了设计的可靠性,为其动力学研究打下了基础.

关键词：七自由度、手术机器人、Mathematica、运动学、仿真

所属期刊栏目：30

分类号：TH122

资助基金：江苏省产学研前瞻性联合项目BY2016031-03;江苏高校品牌专业建设工程项目TAPP,PPZY2015B129

在线出版日期：2017-12-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：15-18