一种新型具有三维移动自由度并联机器人运动学分析

摘要：

基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理,设计构造了一种动平台能实现空间三维纯移动的并联机器人机构,进行了机构运动输出特性分析及运动确定性分析;给出了其位置分析的正、逆解析解,并分析了该机构的输入-输出运动解耦性.

关键词：并联机构、并联机器人、位置分析、单开链

所属期刊栏目：17

分类号：TH112/TP242

资助基金：江苏省自然科学基金BK2001413;国家自然科学基金50275070

在线出版日期：2004-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：7-11