基于智能手机MARG传感器的行人导航算法

摘要：

对于手持式移动设备的定位导航需求,特别是在室内无法接收到GPS信号的恶劣环境,提出了一种基于智能手机上的磁力计,陀螺仪和加速度计(magnetic,angular rate and gravity,MARG)传感器的行人导航算法,该算法在行人航迹推算的基础上,利用数字低通滤波器滤波后的加速度计三轴模值数据,对行人步态进行检测,采用经验模型对行人步长进行估计,并结合扩展卡尔曼滤波器,采用自适应的方式实时调整测量噪声协方差矩阵,将MARG传感器融合数据用于最佳航向角估算.在智能手机平台上进行测试验证,实验结果表明,在无磁或有磁干扰环境下,所提出的行人导航算法均可保证准确、可靠、持续的位置信息.

关键词：行人导航、MARG传感器、智能手机、扩展卡尔曼滤波

所属期刊栏目：26

分类号：TN914.53

资助基金：国家自然科学基金61301126;重庆市基础与前沿研究计划项目cstc2013jcyjA40041;重庆邮电大学博士启动基金A2012-33;重庆市重点实验室专项基金;重庆市教育委员会科学与技术项目KJ130528;重庆邮电大学青年科学基金A2012-77;The National Natural Science Foundation of China61301126;The Fundamental and Frontier Research Project of Chongqingcstc2013jcyjA40041;The startup Foundation for Doctors of CQUPTA2012-33;The Science and Technology Project of Chongqing Municipal Education CommissionKJ130528;The Science Foundation for Young Scientists of CQUPTA2012-77

在线出版日期：2016-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：223-227