基于MEMS激光雷达的智能轮椅SLAM研究

摘要：

轮椅是残障人士和老年人的重要代步工具,传统的电动、手动轮椅移动方式单一,需要他人辅助完成,且无法主动保证使用者的安全.研究了基于机器人操作系统(ROS)的轮椅室外场景建模、路径规划与导航算法.在轮椅上安装MEMS激光雷达,融合体素网格滤波器和LeGO-LOAM算法完成点云处理和室外场景建模;设计了融合百度地图和激光雷达的轮椅导航方式,使用者可根据百度地图提供的路径规划信息遥控轮椅,在建图完毕后,可仅依靠激光雷达完成路径导航和自主移动;结合激光雷达智能感知算法,实现了道路信息的实时感知,使轮椅具备主动安全功能.通过实验验证了建模、感知算法的功能,并完成了融合导航仿真实验,研究内容能够大幅提升智能轮椅使用过程中的安全性能.

关键词：智能轮椅、MEMS固态激光雷达、激光点云、室外场景建模、物体感知

所属期刊栏目：42

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2020YFC2007401

在线出版日期：2023-03-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：12-18