基于改进的FNNs移动机械臂输出反馈跟踪控制

摘要：

针对包含电机动态模型的移动机械臂系统,提出一种鲁棒自适应输出反馈控制方法.将误差符号函数鲁棒积分反馈与神经网络前馈结构相结合用于控制器的设计,然后利用神经网络去逼近机器人和电机系统的不确定项,设计鲁棒项实时补偿网络误差.通过Lyapunov稳定性分析证明闭环系统所有信号半全局一致有界.最后仿真实验表明,控制方法对系统动态不确定性和外界干扰有很好的鲁棒性,可实现移动机械臂的输出反馈跟踪控制.

关键词：移动机械臂、输出反馈、神经网络、动态不确定性

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：71-74,79