基于双目视觉的新型并联机构末端位姿检测

摘要：

针对一种新型3-DOF驱动冗余并联机构,为提高双目视觉末端位姿检测的实时性和精度,首先采用Harris-SIFT算法对图片进行预匹配,通过Harris提取图像特征点,并采用SIFT特征描述子对图像进行匹配,使得匹配结果兼具实时性和稳定性;为解决匹配算法存在的误差匹配和错误匹配问题,提出一种改进的RANSAC算法对预匹配结果进行提纯,该改进方法通过分格取点和提前取点验算临时模型克服常规RANSAC算子匹配不准确、算法费时的缺点.实验结果表明,采用改进的RANSAC算法提纯较常规RANSAC算子不仅可以大幅度降低图像处理时间,而且可以更大程度提高匹配正确率,进而位姿检测的实时性和精度得以提高.

关键词：并联机构、双目视觉、图像匹配、RANSAC、位姿检测

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.6+2;TP7(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51375210;江苏高校优势学科建设工程资助项目苏政办发[2014]37号;镇江市工业科技支撑计划项目GY2013062;镇江市京口区科技计划项目jkGY2013002;江苏省高校自然科学基金项目15KJB510006

在线出版日期：2016-12-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：14-17,21