农情监测四旋翼飞行器姿态控制仿真与实现

摘要：

为解决垦区农作物生长环境监测问题,提出使用搭载高光谱相机的四旋翼飞行器低空航拍的方法.建立了四旋翼飞行器运动学模型和动力学模型.使用旋转矢量插值法解算飞行器的姿态,使用基于卡尔曼滤波器的PID控制算法对飞行器姿态进行控制.对系统进行了Matlab仿真,并通过设计硬件电路和编写软件实现了功能.通过试飞,验证了以上理论与方法的可行性.

关键词：四旋翼飞行器、PID、姿态解算、姿态控制

所属期刊栏目：35

分类号：V275.1(各类型航空器)

资助基金：国家“863计划”项目2013AA10230304

在线出版日期：2016-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：59-61,69