基于互补滤波算法的移动机器人姿态检测

周文俊符秀辉赵茂鑫

沈阳化工大学;

摘要：

移动机器人的姿态检测能够反映出机体相对于路面的实时姿态,有利于机器人对行进过程中的当前姿态做出相应的控制.针对移动机器人姿态检测的要求,采用MEMS陀螺仪和加速度计对移动机器人在移动过程中相对于路面的姿态倾角进行测量并通过互补滤波算法对其测量的角度进行解算.互补滤波算法将加速度计静态特性和陀螺仪动态特性有效融合到一起,并对互补滤波算法进行了微分处理,提高了系统的动态特性,计算量小,从而实现对机器人行进过程的路面起伏状况进行实时测量.

关键词：陀螺仪、加速度计、互补滤波算法、机器人姿态

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51375477

在线出版日期：2015-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：31-33