基于STM32的力反馈型康复机器人控制系统设计

摘要：

研究了一种基于STM32的力反馈型康复机器人控制系统的设计.采用位置传感器和扭矩传感器检测康复机器人机械臂的位置信息以及机械臂与患者的相互作用力信息,将位置信息与作用力信息送入基于ARM-M3内核的STM32微控制器进行处理,从而实现康复机器人中驱动电机的控制.该系统硬件处理电路包括了扭矩信号的信号调理单元、微控制器控制单元、电机驱动单元以及USB接口单元.经实验验证,本系统可以实现康复机器人的平稳安全的控制.

关键词：康复机器人、力反馈、控制系统、STM32

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-02-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：74-78