改进量测的车载捷联惯导/里程计组合导航算法

摘要：

针对车载SINS/Odometer速度量测和位置量测组合导航算法的潜在缺陷,提出了改进量测算法.在分析里程计输出误差模型的基础上,将里程计标度因数误差和惯导系统安装偏差均列入状态变量,并将1 s内惯导位置增量和航位推算位置增量之差作为量测值进行组合导航.车载试验使用精度为0.02°/h的激光陀螺捷联惯导系统,采用该算法后行驶54 km,定位精度可达行驶里程的0.08％.离线分析进一步证实,改进算法可以快速估计出各项传感器误差、安装偏差和初始对准误差,从而保证系统的定位和定向精度.

关键词：惯性导航、里程计、组合导航、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：32

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：武器装备预研基金资助项目51309040501

在线出版日期：2013-09-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：134-137,141