激光LiDAR/视觉融合的SLAM(LV-SLAM)关键技术研究

摘要：

同时定位与制图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术在机器人、自动驾驶等领域应用广泛,开展多传感器融合SLAM方面的研究具有重要意义.激光LiDAR和视觉两种传感器能够优势互补,但目前已有的两者融合SLAM方案中存在一些问题:①硬件平台传感器标定精度不高,空间基准不统一;②定位精度和实时处理效率之间的矛盾;③信息融合不充分,未充分发挥传感器特性优势.因此,论文聚焦于激光LiDAR视觉融合的SLAM技术研究,充分发挥二者优势,重点解决若干关键问题,实现精确、实时、稳健、普适的位置服务.主要研究工作如下.

机标关键词：lidar、关键技术、视觉融合、lv-slam

所属期刊栏目：52

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2016YFB05022004

在线出版日期：2023-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共1页

页码：169