海洋自主航行器多海湾区域完全遍历路径规划

摘要：

海洋自主航行器在对海底地形测绘和水文信息搜集过程中,简单锯齿形完全遍历路径规划算法对多海湾海底地形探测易出现重复区域和遗漏区域的问题.本文提出了遗漏海湾和重复海湾及其进入点、退出点和门户的路径规划环境表达概念,并将其应用在基于行为的锯齿形完全遍历路径规划改进算法中,有效地减少了海洋自主航行器全覆盖地形测绘的重复区域和遗漏区域.在网格化定常流场海域内,对某一阻力特性已知的自主水下机器人进行了完全遍历路径规划仿真,验证了基于重复和遗漏海湾搜索行为的完全遍历路径规划算法的遍历性和不重复性,并降低了区域全覆盖地形测绘任务的耗能.最终,通过小型无人艇湖试验证了算法在完全遍历路径规划中的节能性和实用性.

关键词：海洋自主航行器、海底地形测绘、完全遍历路径规划、重复海湾搜索行为、遗漏海湾搜索行为

所属期刊栏目：48

分类号：P229(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金51209051,61175095,51579022

在线出版日期：2019-04-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：256-264