低空无人飞艇航测相机稳定平台控制方法

摘要：

针对低空无人飞艇航空遥感系统平台姿态稳定问题,以及现有稳定平台用于无人飞艇航测系统存在的困难,提出了基于轻小型低精度GNSS/IMU系统和PID算法的三轴稳定平台控制方法.该系统结合双GPS轻小型组合GNSS/IMU系统,采用分离相机和GNSS/IMU系统控制方式,采用PID控制方法,利用STM32控制芯片电路实现稳定平台的控制,解决无人飞艇航测系统相机姿态稳定问题.最后通过飞行试验验证了该系统的稳定性.试验结果表明,该方法能够满足相机系统的俯仰和翻滚角度及航偏角度控制的要求,能够有效隔离无人飞艇姿态的不稳定对成像系统的影响,对于提高无人飞艇航测系统成图精度有重要意义.

关键词：无人飞艇、三轴稳定平台、PID控制、低空航摄、组合宽角相机

分类号：P237(摄影测量学与测绘遥感)

资助基金：北京市科委项目D171100007417003;国家重点研发计划地球观测与导航专项2016YFB0501401

在线出版日期：2019-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：64-68,108