面向城市道路的多传感器融合定位导航技术

摘要：

方便地获取高精度、高可靠的轨迹数据是交通、旅游等行业智能化发展的关键.鉴于此,本文设计一款集GPS、SINS和OBD于一体的多源车载组合导航系统来收集轨迹数据,提出数据融合的方法来弥补因传感器噪声导致的位置累积误差,并在GPS失锁时有效预测轨迹位置信息.此方法通过梯度提升与决策树相结合建立INS误差补偿模型,并引用粒子群算法优化模型的回归参数,可有效避免误差积累;再利用联邦滤波器实现GPS、SINS和OBD数据融合,提高了轨迹信息的准确性.实际道路测试证明,基于此方法的组合导航系统,在多种路况下可收集连续精准的轨迹数据.

关键词：轨迹预测、传感器噪声、组合导航、数据融合

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金61662013,U1501252,U1711263,61662015,61562014;广西科技重大专项AA17202024;广西自然科学基金2017GXNSFAA198372,2016GXNSFAA380149;广西师范大学教育发展基金会第四批"教师成长基金"EDF2015005

在线出版日期：2019-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：44-50