无人车平台激光点云中线特征提取

摘要：

随着无人平台的应用越来越广泛,由激光点云提取线特征构建高精度特征地图已成为研究的重点.本文基于深度图像中的二维线特征,提出了一种新的几何模型对其进行优化,得到准确的三维线特征,并使用贝叶斯滤波对多帧结果进行融合,提高了三维再线特征的精度和准确率.

关键词：激光点云、深度图像、边缘检测、线特征提取、贝叶斯滤波

分类号：P237(摄影测量学与测绘遥感)

资助基金：国家自然科学基金41671441,U1764262

在线出版日期：2019-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：32-38