一种提高导航精度的改进滤波方法

摘要：

卡尔曼滤波技术是目前GPS/IMU组合导航中应用最广的误差估计关键技术之一.本文在捷联式惯导系统正向导航滤波算法与逆向导航滤波算法基础之上,提出一种将二者有机结合的组合滤波算法,用于事后IMU/GPS联合解算中,以提高组合导航的精度,并通过实际的机载飞行试验数据解算结果验证该方法的可行性.组合滤波后的位置精度达到厘米级,速度误差小于0.02 m/s,航向角精度约为0.2°.

关键词：卡尔曼滤波、GPS/IMU组合导航、逆向导航、组合滤波算法

分类号：P228.4(大地测量学)

资助基金：科技部国际科技合作项目2010DFA70990;国家自然科学基金41164001;应急测绘航空遥感数据获取关键技术及系列装备研制2012BAK15B03;机上航空传感器位置姿态实时解算技术2011BAH12B02

在线出版日期：2013-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：9-11