基于LIO-SAM框架矿山环境下的点云地图构建

摘要：

基于LIO-SAM框架设计并实现了一种基于激光雷达和IMU融合的煤矿环境下点云地图构建方法.首先利用LIO-SAM构建点云地图,其次针对其在矿山非结构化环境中存在的问题,对激光雷达点格式进行处理,使用lidar_align对激光雷达和IMU的外参进行标定,最后采用imu_utils进行IMU的内参标定,提高了建图的准确性.通过在哈尔乌素露天煤矿实地测试表明,本文基于LIO-SAM框架构建出的点云地图更加符合实际地形特征,鲁棒性更强,对矿用机器人的定位导航技术具有一定的应用价值.

关键词：LIO-SAM、同步定位与建图、点云地图、多传感器融合

所属期刊栏目：41

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：内蒙古自治区自然科学基金资助项目;内蒙古自治区科技计划资助项目

在线出版日期：2023-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：367-371