双头铺放轨迹后处理技术研究

摘要：

为提升自动铺放装备工作效率并提高铺丝机工作的灵活度,对双机器人协同的类转体构件铺丝成型技术进行研究,提出了一个满足协调约束的轨迹预选机制.在确定了双机器人横向移动的配合方案后,以机器人平台可达空间的限制作为约束条件,通过夹角控制对铺丝轨迹进行配对编码并验证.同时得到完整模具的轨迹分配方案,将CAD软件生成的铺放信息转化成机器人角度的加工文件.文中模型证明所提方法满足大型类回转体构件铺放生产的工艺要求,大大提高了铺放效率.

关键词：自动铺放、双工位、类转体、可达空间、轨迹分配

分类号：TQ171.77+6

在线出版日期：2018-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：5-10