一种仿人机器人协作运动控制方法

摘要：

根据仿人机器人协作运动的控制特点,构建2个仿人机器人进行球体搬运协作运动模型,并提出了一种基于二阶锥控制原理的多仿人机器人运动稳定性的控制方法.通过对协作运动过程中各种稳定性进行联合约束,构建二阶锥规划方程,将运动稳定性最优控制问题转换成二阶锥规划方程的优化问题.仿真与实验结果表明,该控制方法可以有效控制仿人机器人的协作运动并确保其稳定性.

关键词：仿人机器人、二阶锥、稳定性约束、协作运动

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：全国教育信息技术研究课题项目166233365;浙江省高等教育教学改革项目jg2015190;浙江省教育技术研究规划课题项目JB049、JA027;浙江省高校实验室工作研究项目ZD201504

在线出版日期：2017-12-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：121-126