改进的单特征点机器人手眼自标定方法

摘要：

针对手眼标定过程要求机器人运动次数过多的缺点,提出了一种改进的单特征点手眼自标定方法.引入手眼关系矩阵的解耦运算,分别标定手眼旋转矩阵和平移向量.运算过程无需计算特征点位置,操作过程仅需机器人末端有5次以上平移运动和2次以上旋转运动.实验与误差分析结果表明,所提方法满足工业机器人手眼视觉测量的需求.

关键词：手眼关系、自标定、单特征点、机器人视觉

所属期刊栏目：39

分类号：TP24;TP391(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省产学研联合创新资金-前瞻性联合研究项目BY2014005-09

在线出版日期：2016-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：96-101