基于共形几何代数的一种平面并联机构位置正解

摘要：

以平面并联机构为题,应用5维几何代数(共形几何代数)方法对该平面并联机构进行了分析,建立了运动学正解模型,并编制了Maple的计算程序,求出了6组位姿结果,最后将分析结果与采用吴方法得到的分析结果进行对照,证明了该方法的有效性.这对用统一的数学工具分析机构学,降低非线性度,增强几何直观性方面做了初步尝试.

关键词：几何代数、共形几何代数、平面并联机构、位置正解分析

所属期刊栏目：33

分类号：TN929.53

资助基金：国家高技术研究发展计划项目2007AA04Z211;国家自然科学基金项目50775012,50875027;北京市自然科学基金项目3092015

在线出版日期：2010-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：7-10