超冗余移动机械臂的逆运动学快速求解

摘要：

为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂(MM)运动学的优化逆解,提出了一种基于遗传信赖域算法和解析解法相结合的运动学求逆方法.首先使用解析解法求出机械臂逆解关于移动车运动参数的表达式,据此表达式引入关节最佳柔顺性准则确定信赖域算法的目标函数;然后用遗传信赖域算法快速求解此只包含移动车运动参数为自变量的目标函数的最优化问题,据此求出运动学逆解.仿真算例表明,该方法能快速求出精确和优化的运动学逆解.

关键词：冗余机器人、移动机械臂运动学、遗传信赖域、混合优化

所属期刊栏目：32

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划项目2006AA04Z245;哈尔滨市人才专项基金项目2007RFQXG046,2008RFQXG055

在线出版日期：2009-12-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：51-55