新型2CCC-4SPS角度约束并联机器人机构的运动学正解

摘要：

介绍了一种具有线线角度和点点距离约束的新型并联机构--角度约束并联机构(2CCC-4SPS),对自由度和运动学正解进行了研究;通过Sylvester结式及Groebner基的原理导出了位置正解输入输出方程,得出32组位置正解,并使用数值算例验证了其全部解.

关键词：广义Stewart平台、角度约束、运动学正解

所属期刊栏目：30

分类号：TH112

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划2004CB318000;国家自然科学基金50475161;教育部科学技术研究重点项目104043;教育部高等学校博士学科点专项科研基金20050013006

在线出版日期：2008-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：32-35