平面五杆并联机器人动力学分析

摘要：

用拉格朗日法推导出平面五杆并联机器人的动力学模型,得出驱动力矩的表达式. 通过对平面五杆并联机器人模型的分析,得出了平面五杆并联机器人的主动关节等效惯量、耦合惯量和驱动力矩的变化规律. 结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的主动关节等效惯量、耦合惯量和驱动力矩的影响较大.

关键词：平面五杆机构、并联机器人、动力学

所属期刊栏目：27

分类号：TP241.3;TS05(自动化技术及设备)

资助基金：北京市自然科学基金资助项目3082005

在线出版日期：2010-03-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：7-10