基于环境复杂度的移动机器人变步长RRT路径规划算法与仿真研究

摘要：

针对移动机器人路径规划算法不能根据环境自适应调整步长的问题,提出一种基于环境复杂度的变步长路径规划算法.以快速搜索随机树(RRT)算法为例,引入衡量路径规划性能的参数,通过遗传算法寻找最优步长与环境复杂度之间的关系,建立最优步长与环境复杂度的函数表达式.针对局部环境的特殊性,提出基于滑动窗的变步长RRT路径规划算法.基于该算法,移动机器人能够根据实时局部环境动态改变路径规划的搜索步长,提高了算法的整体性能.最后通过Matlab仿真实验验证了所提出的RRT算法较传统RRT算法具有高效、平稳、代价小的优点.

关键词：移动机器人、路径规划、快速搜索随机树算法、遗传算法、滑动窗、环境复杂度

所属期刊栏目：50

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金11972070/11702016

在线出版日期：2023-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：87-93