基于迭代学习控制的下肢外骨骼康复训练机器人运动策略

摘要：

将具有不依赖系统模型精度,并且能够通过不断学习实现高精度控制等优点的迭代学习策略应用于下肢康复训练机器人运动控制.通过分析人体下肢结构与运动特征,得到下肢外骨骼系统各关节的空间位置参数;采用拉格朗日法对下肢外骨骼康复训练系统进行动力学分析,设计迭代学习控制器.仿真结果表明:迭代学习控制策略能够实现高精度跟踪期望轨迹的目标.

关键词：迭代学习控制、康复训练、下肢外骨骼、轨迹跟踪

所属期刊栏目：24

分类号：TH69(专用机械与设备)

资助基金：吉林省科技发展计划;吉林省科技发展计划;国家级大学生创新创业训练计划项目

在线出版日期：2023-05-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：414-420