双驱动型单向弯曲柔性关节弯曲特性

摘要：

针对气动柔性关节在低气压下弯曲角度受限的问题,采用两个人工肌肉作为动力源进行驱动,设计了一种新型气动柔性关节.该关节由两个人工肌肉并联而成,具有1个自由度,能实现较大的弯曲变形.给出了关节的结构功能和工作原理,基于力/力矩平衡原理分析关节的弯曲特性,搭建试验系统研究关节的弯曲角度.理论分析和试验结果表明:双驱动型单向弯曲关节在低气压下也能实现较大的弯曲角度,关节的弯曲角度与气压呈非线性关系,且随关节结构参数的改变而改变.

关键词：柔性关节、力学模型、弯曲变形

所属期刊栏目：18

分类号：TH138.5

资助基金：国家自然科学基金项目51275004;吉林省自然科学基金项目20150101026JC

在线出版日期：2017-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：815-819