一种适用于高动态强干扰环境的视觉辅助微机械捷联惯性导航系统/全球定位系统超紧组合导航系统

摘要：

为解决高动态、恶劣全球定位系统(GPS)环境下微机械捷联惯性导航系统(MEMS-SINS)/GPS超紧组合导航系统抗干扰能力差的问题,提出一种适用于高动态强干扰环境的视觉辅助MEMS-SINS/GPS超紧组合导航系统.将双目视觉提供的姿态信息引入MEMS-SINS/GPS超紧组合系统中,提高了平台失准角的可观测性;推导了系统的状态方程和量测方程,使用模糊控制方法对两个子滤波器的导航结果进行信息融合.通过数字仿真验证了该系统方案设计的可行性:当GPS信号受到强噪声或多径干扰造成跟踪精度下降时,双目视觉辅助MEMS-SINS/GPS超紧组合系统可以有效降低导航误差,系统位置误差和速度误差分别保持在5.0m和0.5 m/s以内,有效地解决了低空飞行器在GPS信号被遮挡或干扰情况下的导航问题.

关键词：组合导航系统、捷联惯性导航系统、全球定位系统、微机械、高动态、强干扰、视觉辅助

所属期刊栏目：40

分类号：TJ765.2+2(火箭、导弹)

资助基金：国家自然科学基金项目;航空科学基金项目

在线出版日期：2020-03-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2241-2249