一种新的捷联惯性导航系统姿态四元数方程求解方法

摘要：

为了解决传统四元数算法计算精度不高的问题,借鉴三子样旋转矢量法的求解过程,提出了一种新的四元数微分方程求解方法——三子样四元数法.三子样四元数法结合四元数微分方程求解旋转四元数的高阶导数,用抛物线拟合载体的角速度并给出角增量形式的计算公式,再根据旋转四元数泰勒展开式建立求解模型.仿真结果表明,当三子样四元数法取到9阶时,整体结果优于三子样旋转矢量法.

关键词：捷联惯性导航系统、三子样四元数法、旋转矢量法、泰勒级数

所属期刊栏目：39

分类号：TJ765.1(火箭、导弹)

资助基金：国家自然科学基金项目41174162

在线出版日期：2018-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：511-518