双电机耦合驱动履带车辆自适应滑模转向控制

摘要：

针对双电机耦合驱动履带车辆转向动力学模型具有多输入多输出(MIMO)、非线性且参数不确定的特点,对系统进行解耦,分解为车速控制系统和转向角速度控制系统.在车速控制系统中为实现车速跟踪误差的收敛,根据期望车速与当前速度信息,提出了鲁棒滑模变结构控制算法;在转向角速度控制系统中,提出了针对转向角速度的模糊滑模自适应控制算法.通过“驾驶员-控制器”在环的双电机耦合驱动履带车辆实时仿真系统,对控制算法进行了仿真实验验证,证明了该控制算法的有效性.

关键词：兵器科学与技术、履带车辆、转向、解耦控制、滑模变结构

所属期刊栏目：36

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国防科技工业局基础产品创新科研项目VTDP-3102

在线出版日期：2015-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：405-411