6×6电驱动轮式车辆驱动防滑控制研究

摘要：

针对6×6电驱动滑动转向无人地面车辆,建立了非线性18自由度车辆动力学模型,基于电动机驱动车轮扭矩精确可控的特点,以滑转率为调节对象,开发了基于平滑切换的复合Fuzzy-PID驱动防滑控制策略,通过Fuzzy控制器提高防滑控制系统的动态性能和不平路面的适应性能,采用增量式PID控制器提高防滑控制系统的稳态性能和控制精度.结合低附路面、高附转低附对接路面、低附转高附对接路面和对开路面4种路况,对防滑控制策略进行了仿真,仿真结果表明所提防滑控制策略能够快速、有效、平滑地抑制驱动轮的瞬时滑转.

关键词：控制科学与技术、多轮独立驱动、驱动防滑、Fuzzy控制、PID控制、平滑切换

所属期刊栏目：35

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：兵器装备预先研究项目10407010102

在线出版日期：2014-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1335-1343